Divokým předkem domácích koček byla zřejmě kočka divoká, přesněji její africký poddruh kočka plavá, dále snad i kočka divoká evropská a asijská kočka stepní. První kočky se do blízkosti lidí dostaly před 10–12 tisíci lety, v době, kdy začala vznikat první trvalá lidská sídla, ale až z doby před 8 000 lety pocházejí první důkazy existence ochočených koček, a to z dnešního Turecka a z Kypru.
Kolem roku 3000 př. n. l. se kočka stala významnou součástí života v Egyptě, dokladem jsou obrazy koček na stěnách hrobek, sošky koček a jejich mumie. Pro zemědělce měla kočka obrovský význam jako lovec hlodavců, kteří ohrožovali skladiště obilí a potravin. Staří Egypťané kočky uctívali jako božstvo a věřili, že mají moc chránit člověka před zlem. Přítomnost kočky v domě znamenala požehnání. Nejposvátnější byly černé kočky chránící egyptské chrámy. Nálezy mumifikovaných kočičích těl a kočičích amuletů, například i v hrobech faraónů dokládají kultovní uctívání koček v Egyptě, kde měly i svou vlastní bohyni – Bastet, která byla zobrazována jako malá kočka se lví hlavou a později jako žena s kočičí hlavou. Vrchol jejího uctívání spadá do období kolem roku 500 před naším letopočtem. Bastet byla kromě jiného i bohyní vycházejícího Slunce, Měsíce, plodnosti a štědrosti. Slunečního boha Ra vzývali Egypťané rovněž v kočičí podobě. Zabití kočky se trestalo smrtí a uhynulé kočky byly balzamovány. Egypťané nepovolovali vývoz koček z Egypta, ale díky fénickým obchodníkům se kočky přesto rozšířily do celého Středomoří. První doklady o kočkách v Evropě nacházíme na řeckých vázách z 5. století př. n. l. V Řecku byla kočka dávána do spojitosti s bohyní Afroditou a Artemis, jejíž kult částečně splynul s kultem Bastet.
Kočka domácí byla domestikována také v Asii, asi 1000 let př. n. l. začal jejich chov v Číně a od začátku letopočtu také v Indii. V Indii byla uctívána v podobě bohyně Šasthi, ochránkyně malých dětí a šestinedělek. Indové však věří, že chlupy, které kočce línají, mohou rituálně znečistit člověka, který si s kočkou hraje. V Číně byly kočky pod ochranou buddhismu, byly spojovány s chudobou a mnišstvím, zároveň měly mít moc před chudobou chránit. Na druhou stranu Číňané dodnes příležiostně kočky chovají i pro kožešinu a maso, které se jí hlavně v okolí Kantonu. V Číně je stejně jako v Evropě známa také pověra, že černé kočky přinášejí smůlu.[
Za vlády římského císaře Octaviana Augusta se dostaly kočky do Říma, kde se staly ozdobou salonů bohatých Římanů. Brzy však se dostaly i do nižších vrstev a římští legionáři si je brali na svá vojenská tažení na sever a tak se kočky dostaly i do Velké Británie. Do 10. století našeho letopočtu byly kočky považovány za hodné ochrany, za přinášející štěstí a v mnohých krajinách (Anglie, Skotsko) byl vydán zákaz jejich zabíjení včetně stanovení pokuty za zabití. Římané převzali kult bohyně Artemis; kterou nazývali Diana, ale ke kočkám zastávali spíše praktický přístup jako k lovcům hlodavců.
Další „kočičí“ bohyně je skandinávská bohyně čarodějnictví a lásky Freya, která vlastnila kočár tažený kočkami, ovšem divokými. Ještě v 19. století se místy v Německu či Dánsku doporučovalo dívkám, které se chtěly šťastně vdát, aby dobře pečovaly o svou kočku – Freyno zvíře. Kladný vztah ke kočkám má islám, prorok Mohamed měl totiž kočku jménem Muezza, kterou velmi miloval. Na začátku středověku se kočky dostaly z Číny do Japonska, kde měly za úkol ochraňovat zámotky bource morušového nebo chránit staré rukopisy v chrámech před potkany. Japonci však také věřili, že se kočka, která se dožije sta let, promění v čarodějnici. Proto v japonských pohádkách často vystupují čarodějnice, které se teriantropicky proměňují v kočky.
V Evropě byla kočka ceněným zvířetem i v raném středověku. Nařízení Karla Velikého v 9. století uvádí kočku mezi zvířaty, která mají být chována v každém selském či klášterním dvoře. Kočka byla chráněna přísnými zákony. Například v 11. století ve Walesu měl ten, kdo by zabil či ukradl kočku z knížecích sýpek, zaplatit tolik oblií, kolik je třeba k zasypání kočky, která visí za ocas a čenichem se dotýká země. Křesťané na kočky původně nahlíželi kladně. Podle jedné legendy kočka zahřívala a chránila Ježíška v jesličkách, za což ji Panna Maria vděčně pohladila po hlavě. Typická kresba na hlavě mourovatých koček proto byla pokládána za stopu tří prstů Matky Boží. Od 13. století se pohled na kočku radikálně změnil s příchodem inkvizice. Tehdy se vše, co předtím na nich lidé obdivovali (pružné pohyby, individualita a nezávislost), stalo podezřelým. Inkvizice vyhlásila kočku za posedlou zlými duchy, protože má v očích pekelný oheň, a za spojence čarodějnic a ďábla. V té době začaly být kočky upalovány spolu s čarodějnicemi, černá kočka se stala symbolem ďábla a například papež Řehoř IX. vyhlásil černé kočky za ďábelská stvoření, která chovají pouze kacíři a čarodějníci. Na konci 15. století další papež, Inocenc VIII., přikázal, aby byla společně s čarodějnicí upálena i její kočka. Pronásledování koček bylo na vrcholu v 16.–17. století, kdy byly kočky věšeny, přibíjeny na vrata nebo upalovány v koších.
Přes pronásledování koček v raném novověku používali námořníci kočky na svých lodích pro lov myší a krys. Např. v britském námořnictvu v 18. stol. vznikla „oficiální funkce“ lodních koček, majících statut člena posádky. Lodní kočky existovaly ještě ve 20. stol. Jedna z nich jménem Jenny se plavila i na Titanicu. Takto se postupně kočky dostaly do Severní Ameriky, Austrálie a na Nový Zéland. S nástupem osvícenství se situace koček znovu obrátila, v období baroka a především rokoka se staly ozdobou salonů. Postupně se však obyčejná kočka jevila příliš obyčejnou a začalo její šlechtění.